ROS_Kinetic_08 ROS的集成開發環境(IDEs)之使用Eclipse

ROS_Kinetic_08 ROS的集成開發環境(IDEs)之使用Eclipse

ROS支持的IDEs比較豐富，這裡以Eclipse為例介紹一下。
具體內容參考：http://wiki.ros.org/IDEs
選擇適合自己的IDE。

1 重新導入shell環境

例如，將eclipse的eclipse.desktop中的Exec=eclipse替換為
bash -i -c "eclipse"。重點看英文wiki。

2 安裝Eclipse

可以直接安裝也可以參考英文wiki手動下載對於版本安裝。
* eclipse-jdt Java Development Tools
* eclipse-pde Plug-in Development Tools
* eclipse-cdt C/C++ Development Tools
這裡，我們直接安裝
~$ sudo apt-get install eclipse-cdt
~$ sudo apt-get install eclipse-pydev

3 Catkin

運行下面命令：
~/catkin_ws$ catkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles" -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
~/catkin_ws$ awk -f $(rospack find mk)/eclipse.awk build/.project > build/.project_with_env && mv build/.project_with_env build/.project

4 Python

~/catkin_ws$ awk -f $(rospack find mk)/eclipse.awk build/.project > build/.project_with_env && mv build/.project_with_env build/.project

5 將工程導入到Eclipse中

這裡我們以catkin_ws為例。

File --> Import -->Existing projects into workspace



需要特別注意英文wiki中提到的，如：
* bash -i -c "eclipse"
* CDT GCC Built-in Compiler Settings [ Shared ]

6 在Eclipse中編譯工程

環境配置：

使用CTRL-B或Project --> Build project編譯。編譯成功可見下圖。

7 在Eclipse中運行調試可執行文件

補充一個小海龜的例子：
如果終端沒有啟動roscore。

點擊run：
[ERROR] [1464056637.962700235]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311]. Retrying...

開啟新終端，運行roscore：



-End-