1.打開"終端窗口"，輸入"sudo apt-get update"-->回車-->"輸入當前登錄用戶的管理員密碼"-->回車,就可以了。
2.打開"終端窗口"，輸入"sudo apt-get install openssh-server"-->回車-->輸入"y"-->回車-->安裝完成。
3.查看ssh服務是否啟動，打開"終端窗口"，輸入"sudo ps -e |grep ssh"-->回車-->有sshd,說明ssh服務已經啟動，如果沒有啟動，輸入"sudo service ssh start"-->回車-->ssh服務就會啟動。
4.使用gedit修改配置文件"/etc/ssh/sshd_config"。打開"終端窗口"，輸入"sudo gedit /etc/ssh/sshd_config"-->回車-->把配置文件中的"PermitRootLogin without-password"加一個"#"號,把它注釋掉-->再增加一句"PermitRootLogin yes"-->保存，修改成功。
ros環境中把一台設備當做ros主機，下面是把機器人的主機當做ros主機，配置如下：
5. 安裝chrony來保持時間同步
sudo apt-get install chrony
6.確認連通性
ubuntu系統已經對zeroconf支持，所以可以使用zeroconf主機名，即為原本的主機名加上“.local”,比如我的主機名是think，那麼zeroconf的主機名為think.local(下文使用該名字，大家使用的時候改為自己的)
使用 ping think.local測試連通性
7 配置機器人和筆記本
假如你的機器人主機名為robot，那麼在機器人上面配置如下：
export ROS_HOSTNAME=robot.local
在你的筆記本上面
export ROS_HOSTNAME=think.local
export ROS_MASTER_URI=http://robot.local:11311
如果長期這樣使用筆記本和機器人，那麼可以把上面的命令添加到相關的電腦的.bashrc文件中
至此配置完成
8 在筆記本上面登陸到ros主機上面即可
參考：
http://blog.csdn.net/deyuzhi/article/details/51913469 http://jingyan.baidu.com/article/9c69d48fb9fd7b13c8024e6b.html
