ROS_Kinetic_18 使用V

ROS_Kinetic_18 使用V-Rep3.3.1和Matlab2015b（vrep_ros_bridge）續

上一節配置的v-rep在ros kinetic中是可以看圖像，並訂閱主題的，但是無法發送消息讓機器人動起來，在Top啟發下，研究了一下，終於解決了，官方提供的正對3.3.1版本的vrep需要額外的步驟。

ln -s compiledRosPlugins/libv_repExtRos.so

配置後在kinetic中是會報錯的，這時候需要重新編譯生成該文件。

1 編譯生成

這裡，需要注意catkin_make和catkin build的區別，並靈活使用。

復制在v-rep安裝目錄ros_packages到catkin_relay/src中：

/home/relaybot/Rob_Soft/V-REP_PRO_EDU_V3_3_1_64_Linux/programming/externalIkDemo1/ros_packages

需要修改，其中CMakeLists.txt，加入：

link_directories("/opt/ros/kinetic/lib")

使其可以用於kinetic，需要修改多處。然後編譯，這裡推薦用catkin build：

~$ cd catkin_relay/
~/catkin_relay$ catkin build

完成後，就可以在devel/lib下看到新的.so。

~/Rob_Soft/V-REP_PRO_EDU_V3_3_1_64_Linux$ ln /home/relaybot/catkin_relay/devel/lib/libv_repExtRosBridge.so
~/Rob_Soft/V-REP_PRO_EDU_V3_3_1_64_Linux$ ln /home/relaybot/catkin_relay/devel/lib/libv_repExtRos.so

這時，啟動./vrep.sh，就不會出錯了。

2 圖像識別

分別啟動roscore和v-rep。打開Pioneer_p3dx_traj_DEMO.ttt場景並運行。

新打開一個終端，運行：

~$ roslaunch demo_pioneer demo-visual-servo-pioneer-simulation.launch

圖像被標記出。這裡需要用到visp，demo_pioneer等。

3 控制機器人

~$ rosrun rqt_publisher rqt_publisher

4 Matlab

Matlab2015b之後版本可以直接使用ROS，測試過indigo和kinetic都沒有問題。也可以用matlab直接和vrep調試。

最後補一組圖，ros和vrep控制空中機器人也很方便的。

-End-