ROS_Kinetic_17 使用V

ROS_Kinetic_17 使用V-Rep3.3.1（vrep_ros_bridge）

https://github.com/lagadic/vrep_ros_bridgev-rep也有官網也有教程，差別不大。下載master版本。

1 bashrc

export VREP_ROOT_DIR=/home/relaybot/Rob_Soft/V-REP_PRO_EDU_V3_3_1_64_Linux/
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/relaybot/catkin_ws/src

2 catkin_make

編譯quadrotor_tk_handler會出錯，需要：

~/catkin_ws/src/vrep_ros_bridge/quadrotor_tk_handler$ touch CATKIN_IGNORE

然後，就可以用catkin_make，盡情玩耍了。

~/catkin_ws$ catkin_make

~/catkin_ws$ catkin_make --pkg vrep_ros_bridge --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo

3 libraries

~/Rob_Soft/V-REP_PRO_EDU_V3_3_1_64_Linux$ ln -s /home/relaybot/catkin_ws/devel/lib/libv_repExtRosBridge.so

官方教程對於配置v3_3_1_64_linux有特殊說明，但我配置後報錯，不解。請參考ROS_Kinetic_18

ln -s compiledRosPlugins/libv_repExtRos.so

4 測試

先啟動roscore，然後啟動v-rep。

~$ roscore 
~/Rob_Soft/V-REP_PRO_EDU_V3_3_1_64_Linux$ ./vrep.sh

選擇一個包中提供的場景測試，運行仿真。

有些功能還需測試，再補充吧。

-End-