ROS_Kinetic_01 在ubuntu 16.04安裝ROS Kinetic 2016.10更新

ROS_Kinetic系列學習(一)，在ubuntu 16.04安裝ROS Kinetic。

ubuntu已經發布一個月了，ROS的Kinetic也已經發布，需要了解ROS發行版及支持維護的時間等，
可以參考如下網頁：http://wiki.ros.org/Distributions

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ubuntu 16.04對中文支持很好，直接支持中文輸入，使用體驗不錯。

1. ubuntu 16.04安裝與使用

安裝鏡像下載地址：http://www.ubuntu.com/download/desktop
下載後，使用U盤啟動安裝，安裝後設置更新源等，並配置常用的應用。

鏡像選擇：

2. ROS kinetic安裝與使用

參考的網址：http://wiki.ros.org/kinetic
：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
爲了保證安裝速度，請選擇國內鏡像如下：ustc鏡像

2.1 設置安裝源

ROS Kinetic只支持Wily(15.10)和Xenial(16.04)對應內核分別為4.2和4.4，使用下面命令：
~$ sudo sh -c 'echo "debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2 設置keys

~$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
Executing: /tmp/tmp.vZcRo5lOC8/gpg.1.sh --keyserver
hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80
--recv-key
0xB01FA116

2.3 安裝

~$ sudo apt-get update
~$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
安裝功能包：
~$ sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
例如：
~$ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
查找在kinetic中可以使用的功能包：
~$ apt-cache search ros-kinetic

2.4 初始化

~$ sudo rosdep init
Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Recommended: please run
rosdep update
~$ rosdep update
reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hithttps://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml Hithttps://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml Hithttps://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml Hithttps://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml Hithttps://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml Query rosdistro indexhttps://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index.yaml Add distro "groovy"
Add distro "hydro"
Add distro "indigo"
Add distro "jade"
Add distro "kinetic"
updated cache in /home/relaybot/.ros/rosdep/sources.cache

2.5 環境配置

~$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
~$ source ~/.bashrc
注意當安裝多個ROS發行版，使用kinetic需要用到下面命令：
~$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

2.6 安裝rosinstall

~$ sudo apt-get install python-rosinstall

2.7 測試roscore

~$ roscore

有興趣也可以測試一下小海歸的例子。

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