Linux USB驅動程序設計

1. USB發展史

USB(Universal Serial Bus )，通用串行總線，是一種外部總線標准，用於規范電腦與外部設備的連接和通訊。
USB是在1994年底由英特爾、康柏、IBM、Microsoft等多家公司聯合提出的，自1996年推出後，已成功替代串口和並口，成為當今個人電腦和大量智能設備的必配接口之一。
?USB 1.0出現在1996年的，速度只有1.5Mb/s1998年升級為USB 1.1，速度也提升到12Mb/s，稱之為”full speed”
?USB 2.0規范是由USB1.1規范演變而來的。它的傳輸速率達到了480Mbps，稱之為”high speed”
?USB 3.0提供了十倍於USB 2.0的傳輸速度和更高的節能效率，被稱為”super speed”

2. USB信號線

3. USB系統拓撲結構

對於每個USB系統來說，都有一個稱為主機控制器的設備，該控制器和一個根Hub作為一個整體。這個根Hub下可以接多級的Hub，每個子Hub又可以接子Hub。每個USB設備作為一個節點接在不同級別的Hub上。每條USB總線上最多可以接127個設備。
常見的USB主控制器規格有：
OHCI：主要是非PC系統上的USB芯片
UHCI：大多是Intel和Via主板上的USB控制器芯片。他們都是由USB1.1規格的。
EHCI是有Intel等幾個廠商研發，兼容OHCI 、UHCI ，遵循USB2.0規范。

 

2. USB協議分析

在USB設備的邏輯組織中，包含設備、配置、接口和端點4個層次。設備通常有一個或者多個配置，配置通常有一個或多個接口，接口有0或多個端點。

設備邏輯結構：

每個USB設備都可以包含一個或多個配置，不同的配置使設備表現出不同的功能組合，配置有多個接口組成，在USB協議中，接口代表一個基本的功能，一個功能復雜的USB設備可以具有多個接口，而接口是端點的匯集。

一個USB播放器帶有音頻，視頻功能，還有旋鈕和按鈕。

配置1：音頻（接口）+ 旋鈕（接口）

配置2：視頻（接口）+ 旋鈕（接口）

配置3：音頻（接口）+ 視頻（接口） + 按鈕（接口）

音頻接口，視頻接口，按鈕接口， 旋鈕接口均需要一個驅動程序。

USB設備中的唯一可尋址的部分是設備端點，端點的作用類似於寄存器。每個端點在設備內部有唯一的端點號，這個端點號是在設備設計時給定的。主機和設備的通信最終都作用於設備上的各個端點。每個端點所支持的操作都是單向的，要麼只讀，要麼只寫。

 

USB描述符

當我們把USB設備插到我們的PC時，主機能夠自動識別出我們的USB設備類型？？？

在每一個USB設備內部，包含的固定格式的數據，通過這些數據，USB主機就可以獲取USB設備的類型、生產廠商等信息。這些固定格式的數據我們就稱之為USB描述符。標准的USB設備有5種USB描述符：

設備描述符、配置描述符、接口描述符、端點描述符、字符串描述符

一個USB設備只有一個設備描述符，設備描述符長度為18個字節，

USB配置描述符長度為8個字節，格式可以百度得到，這裡介紹每個字節的的含義

接口描述符8個字節

usb端點描述符：

 

2 USB數據通訊：

2.1. 通訊模型

2.2. 傳輸

USB的數據通訊首先是基於傳輸（Transfer）的，傳輸的類型有：中斷傳輸，批量傳輸，同步傳輸，控制傳輸

2.3. 事物

一次傳輸由一個或多個事物（Transaction）構成，事務可分為：In 事務，Out事務，Setup事務

2.4. 包

一個事務由一個或多個包構成，包可分為：令牌包（setup）、數據包（data）、握手包（ACK）和特殊包

2.5. 域

一個包由多個域構成，域可分為：同步域（SYNC），標識域（PID），地址域，端點域（ENDP）,幀號（FRAM），數據域（DATA），校驗域（CRC）。

3. USB設備枚舉

USB設備在正常工作以前, 第一件要做的事就是枚舉。枚舉是讓主機認得這個USB設備, 並且為該設備准備資源，建立好主機和設備之間的數據傳遞通道。

這裡展示一個USB抓包工具抓的鼠標USB 數據包

 

下面來介紹USB軟件系統架構

上面兩個框框代表了兩種USB架構模型 第一種是比如開發板上通過USB掛載U盤，第二種是開發板直接通過usb連PC機,通過配置內核選項可以將USB接口模擬網口與PC機進行通信！

 

USB驅動程序設計

1. USB驅動模型

USB設備包括配置、接口和端點，一個USB設備驅動程序對應一個USB接口，而非整個USB設備

在Linux內核中，使用struct usb_driver結構描述一個USB驅動

2. URB

2.1 URB通訊模型

USB請求塊（USB request block-URB）是USB設備驅動中用來與USB設備通信所用的基本載體和核心數據結 構，非常類似於網絡設備驅動中的sk_buff結構體，是USB主機與設備通信的“電波”。
1. USB 設備驅動程序創建並初始化一個訪問特定端點的urb，並提交給USB core；
2. USB core提交該urb到USB主控制器驅動程序；
3. USB 主控制器驅動程序根據該urb描述的信息，來訪問USB設備；
4. 當設備訪問結束後，USB 主控制器驅動程序通知USB 設備驅動程序。

2.2 創建URB

struct urb *usb_alloc_urb(int iso_packets, gfp_t mem_flags)
參數：
iso_packets：urb所包含的等時數據包的個數。
mem_flags：內存分配標識(如GFP_KERNEL)，參考kmalloc。

2.3 初始化URB

2.4 提交URB

在完成urb的創建和初始化後，USB驅動需要將urb提交給USB核心.
int usb_submit_urb(struct urb *urb, gfp_t mem_flags)
參數：
urb：要提交urb的指針
mem_flags: 內存分配標識(如GFP_KERNEL)，參考kmalloc
URB被提交到USB核心後，USB核心指定usb主控制器驅動程序來處理該urb，處理完之後，urb完成函數將被調用

3. HID協議

HID(Human Interface Device)， 屬於人機交互類的設備，如USB鼠標，USB鍵盤，USB游戲操縱桿等。該類設備必須
遵循HID設計規范。

4. 鼠標驅動分析

 

/*
 *  Copyright (c) 1999-2001 Vojtech Pavlik
 *
 *  USB HIDBP Mouse support
 */

/*
 * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
 * it under the terms of the GNU General Public License as published by
 * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
 * (at your option) any later version.
 *
 * This program is distributed in the hope that it will be useful,
 * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
 * GNU General Public License for more details.
 *
 */

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 

/* for apple IDs */
#ifdef CONFIG_USB_HID_MODULE
#include "../hid-ids.h"
#endif

/*
 * Version Information
 */
#define DRIVER_VERSION "v1.6"
#define DRIVER_AUTHOR "Vojtech Pavlik "
#define DRIVER_DESC "USB HID Boot Protocol mouse driver"
#define DRIVER_LICENSE "GPL"

MODULE_AUTHOR(DRIVER_AUTHOR);
MODULE_DESCRIPTION(DRIVER_DESC);
MODULE_LICENSE(DRIVER_LICENSE);

struct usb_mouse {
	char name[128];
	char phys[64];
	struct usb_device *usbdev;
	struct input_dev *dev;
	struct urb *irq;

	signed char *data;
	dma_addr_t data_dma;
};

static void usb_mouse_irq(struct urb *urb)
{
	struct usb_mouse *mouse = urb->context;
	signed char *data = mouse->data;
	struct input_dev *dev = mouse->dev;
	int status;

	/* 檢測urb傳輸是否成功 */
	switch (urb->status) {
	case 0:			/* success */
		break;
	case -ECONNRESET:	/* unlink */
	case -ENOENT:
	case -ESHUTDOWN:
		return;
	/* -EPIPE:  should clear the halt */
	default:		/* error */
		goto resubmit;
	}

	/* 報告按鍵狀態 */
	input_report_key(dev, BTN_LEFT,   data[0] & 0x01);
	input_report_key(dev, BTN_RIGHT,  data[0] & 0x02);
	input_report_key(dev, BTN_MIDDLE, data[0] & 0x04);
	input_report_key(dev, BTN_SIDE,   data[0] & 0x08);
	input_report_key(dev, BTN_EXTRA,  data[0] & 0x10);

	input_report_rel(dev, REL_X,     data[1]);
	input_report_rel(dev, REL_Y,     data[2]);
	input_report_rel(dev, REL_WHEEL, data[3]);

	input_sync(dev);
resubmit:
	/* 提交下次傳輸 */
	status = usb_submit_urb (urb, GFP_ATOMIC);
	if (status)
		err ("can't resubmit intr, %s-%s/input0, status %d",
				mouse->usbdev->bus->bus_name,
				mouse->usbdev->devpath, status);
}

static int usb_mouse_open(struct input_dev *dev)
{
	struct usb_mouse *mouse = input_get_drvdata(dev);

	mouse->irq->dev = mouse->usbdev;
	if (usb_submit_urb(mouse->irq, GFP_KERNEL))
		return -EIO;

	return 0;
}

static void usb_mouse_close(struct input_dev *dev)
{
	struct usb_mouse *mouse = input_get_drvdata(dev);

	usb_kill_urb(mouse->irq);
}

static int usb_mouse_probe(struct usb_interface *intf, const struct usb_device_id *id)
{
	/* 設備描述 usb_device */
	/* 接口描述 usb_interface */
	struct usb_device *dev = interface_to_usbdev(intf); 
	
	/* 接口設置描述 */
	struct usb_host_interface *interface;
	
	/* 端點描述符 */
	struct usb_endpoint_descriptor *endpoint;
		
	struct usb_mouse *mouse;
	struct input_dev *input_dev;
	int pipe, maxp;
	int error = -ENOMEM;

	/* 獲取當前接口設置 */
	interface = intf->cur_altsetting;

　　   /* 根據HID規范，鼠標只有一個端點（不包含0號控制端點）*/
	if (interface->desc.bNumEndpoints != 1)
		return -ENODEV;

	/* 獲取端點0描述符 */
	endpoint = &interface->endpoint[0].desc;
	
	/* 根據HID規范，鼠標唯一的端點應為中斷端點 */
	if (!usb_endpoint_is_int_in(endpoint))
		return -ENODEV;

	/* 生成中斷管道 */
	pipe = usb_rcvintpipe(dev, endpoint->bEndpointAddress);
	
	/* 返回該端點能夠傳輸的最大的包長度，鼠標的返回的最大數據包為4個字節。*/  
	maxp = usb_maxpacket(dev, pipe, usb_pipeout(pipe));

	/* 創建input設備 */
	mouse = kzalloc(sizeof(struct usb_mouse), GFP_KERNEL);
	input_dev = input_allocate_device();
	if (!mouse || !input_dev)
		goto fail1;

   	/* 申請內存空間用於數據傳輸，data 為指向該空間的地址*/
	mouse->data = usb_buffer_alloc(dev, 8, GFP_ATOMIC, &mouse->data_dma);
	if (!mouse->data)
		goto fail1;
	
	/* 分配URB */
	mouse->irq = usb_alloc_urb(0, GFP_KERNEL);
	if (!mouse->irq)
		goto fail2;

	mouse->usbdev = dev;
	mouse->dev = input_dev;

	if (dev->manufacturer)
		strlcpy(mouse->name, dev->manufacturer, sizeof(mouse->name));

	if (dev->product) {
		if (dev->manufacturer)
			strlcat(mouse->name, " ", sizeof(mouse->name));
		strlcat(mouse->name, dev->product, sizeof(mouse->name));
	}

	if (!strlen(mouse->name))
		snprintf(mouse->name, sizeof(mouse->name),
			 "USB HIDBP Mouse %04x:%04x",
			 le16_to_cpu(dev->descriptor.idVendor),
			 le16_to_cpu(dev->descriptor.idProduct));

	/* usb_make_path 用來獲取 USB 設備在 Sysfs 中的路徑*/
	usb_make_path(dev, mouse->phys, sizeof(mouse->phys));
	
	strlcat(mouse->phys, "/input0", sizeof(mouse->phys));

	/* 字符設備初始化 */
	input_dev->name = mouse->name;
	input_dev->phys = mouse->phys;
	usb_to_input_id(dev, &input_dev->id);
	input_dev->dev.parent = &intf->dev;

	input_dev->evbit[0] = BIT_MASK(EV_KEY) | BIT_MASK(EV_REL);
	input_dev->keybit[BIT_WORD(BTN_MOUSE)] = BIT_MASK(BTN_LEFT) |
		BIT_MASK(BTN_RIGHT) | BIT_MASK(BTN_MIDDLE);
	input_dev->relbit[0] = BIT_MASK(REL_X) | BIT_MASK(REL_Y);
	input_dev->keybit[BIT_WORD(BTN_MOUSE)] |= BIT_MASK(BTN_SIDE) |
		BIT_MASK(BTN_EXTRA);
	input_dev->relbit[0] |= BIT_MASK(REL_WHEEL);

	input_set_drvdata(input_dev, mouse);

	input_dev->open = usb_mouse_open;
	input_dev->close = usb_mouse_close;

	/* 初始化中斷URB */
	/* 思考實驗：將interval參數設置為1分鐘，觀察現象 */
	usb_fill_int_urb(mouse->irq, dev, pipe, mouse->data,
			 (maxp > 8 ? 8 : maxp),
			 usb_mouse_irq, mouse, endpoint->bInterval);
	mouse->irq->transfer_dma = mouse->data_dma;
	mouse->irq->transfer_flags |= URB_NO_TRANSFER_DMA_MAP;

	error = input_register_device(mouse->dev);
	if (error)
		goto fail3;

	/*將mouse指針保存到intf的dev成員中*/
	usb_set_intfdata(intf, mouse);
	return 0;

fail3:	
	usb_free_urb(mouse->irq);
fail2:	
	usb_buffer_free(dev, 8, mouse->data, mouse->data_dma);
fail1:	
	input_free_device(input_dev);
	kfree(mouse);
	return error;
}

static void usb_mouse_disconnect(struct usb_interface *intf)
{
	struct usb_mouse *mouse = usb_get_intfdata (intf);

	usb_set_intfdata(intf, NULL);
	if (mouse) {
		usb_kill_urb(mouse->irq);
		input_unregister_device(mouse->dev);
		usb_free_urb(mouse->irq);
		usb_buffer_free(interface_to_usbdev(intf), 8, mouse->data, mouse->data_dma);
		kfree(mouse);
	}
}

static struct usb_device_id usb_mouse_id_table [] = {
	{ USB_INTERFACE_INFO(USB_INTERFACE_CLASS_HID, USB_INTERFACE_SUBCLASS_BOOT,
		USB_INTERFACE_PROTOCOL_MOUSE) },
	{ }	/* Terminating entry */
};

MODULE_DEVICE_TABLE (usb, usb_mouse_id_table);

static struct usb_driver usb_mouse_driver = {
	.name		= "usbmouse",   /* 驅動名 */
	.probe		= usb_mouse_probe, /* 捕獲函數 */
	.disconnect	= usb_mouse_disconnect, /* 卸載函數 */
	.id_table	= usb_mouse_id_table, /* 設備列表 */
};

static int __init usb_mouse_init(void)
{
	/* 注冊鼠標驅動程序 */
	int retval = usb_register(&usb_mouse_driver);
	if (retval == 0)
		printk(KERN_INFO KBUILD_MODNAME ": " DRIVER_VERSION ":"
				DRIVER_DESC "\n");
	return retval;
}

static void __exit usb_mouse_exit(void)
{
	usb_deregister(&usb_mouse_driver);
}

module_init(usb_mouse_init);
module_exit(usb_mouse_exit);

鼠標驅動總結：

 

鼠標是一個USB設備 usb設備驅動就是urb的創建、初始化、提交到usb_core

同時鼠標設備還是一個輸入設備， 輸入設備就包括注冊、上報， 其中還有一個HID鼠標規范協議
 

這裡小總結一下：

USB模型模型分為三個部分：USB主控制器驅動、USB核心、USB設備驅動，而整個USB驅動是圍繞URB來進行的。

 

前面用到的dnw驅動源碼 dnw_usb.c

 

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 

#define BULKOUT_BUFFER_SIZE 512
char *bulkout_buffer;
struct usb_device *udev;
__u8 bulk_out_endaddr;

static struct usb_device_id dnw_id_table [] = {
	{ USB_DEVICE(0x5345, 0x1234) },
	{ }		
};

static int dnw_open(struct inode* inode, struct file *file)
{
     bulkout_buffer = kmalloc(BULKOUT_BUFFER_SIZE,GFP_KERNEL);
     return 0;
}

static int dnw_release (struct inode* inode, struct file *file)
{
    kfree(bulkout_buffer);
    return 0;	
}

static ssize_t dnw_write(struct file *file, const char __user *buf, size_t len, loff_t *pos)
{
    size_t to_write;
    size_t total_write = 0;
    size_t act_len;
    
    while(len>0)	
    {
    	to_write = min(len,(size_t)BULKOUT_BUFFER_SIZE);
    		
	copy_from_user(bulkout_buffer,buf+total_write,to_write);
	
	usb_bulk_msg(udev,usb_sndbulkpipe(udev,bulk_out_endaddr),bulkout_buffer,to_write,&act_len,3*HZ);
	
	len -= to_write;
	total_write += to_write;
    }
    
    return total_write;
}

static struct file_operations dnw_ops =
{
	.owner =	THIS_MODULE,
	.write =	dnw_write,
	.open =		dnw_open,
	.release =	dnw_release,
};

static struct usb_class_driver dnw_class = {
	.name =		"secbulk%d",
	.fops =		&dnw_ops,
	.minor_base =	100,
};


static int dnw_probe(struct usb_interface *intf, const struct usb_device_id *id)
{
    /* 接口設置描述 */
    struct usb_host_interface *interface;
    struct usb_endpoint_descriptor *endpoint;	
    int i;
    
    interface = intf->cur_altsetting;
    
    
	
    for(i=0;idesc.bNumEndpoints;i++)
    {
    	endpoint = &interface->endpoint[i].desc;
    	if(usb_endpoint_is_bulk_out(endpoint))
    	{
    	    bulk_out_endaddr = 	endpoint->bEndpointAddress;
    	    break;
    	}
    	
    }
	
    usb_register_dev(intf,&dnw_class);
    
    udev = usb_get_dev(interface_to_usbdev(intf));
	
}

static void dnw_disconnect(struct usb_interface *intf)
{
	usb_deregister_dev(intf,&dnw_class);
}

struct usb_driver dnw_driver = {
	.name		= "dnw",   /* 驅動名 */
	.probe		= dnw_probe, /* 捕獲函數 */
	.disconnect	= dnw_disconnect, /* 卸載函數 */
	.id_table	= dnw_id_table, /* 設備列表 */
};



int dnw_init()
{
    usb_register(&dnw_driver);
    return 0;	
}

void dnw_exit()
{
    usb_deregister(&dnw_driver);	
}


module_init(dnw_init);
module_exit(dnw_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");

應用程序dnw.c

 

 

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 

const char* dev = "/dev/dnw0";


int main(int argc, char* argv[])
{
	unsigned char* file_buffer = NULL;
	
	long int addr  =  0;
	
	if( 3 != argc )	{
		printf("Usage: dwn  address\n");
		return 1;
	}
	

	int fd = open(argv[1], O_RDONLY);
	if(-1 == fd) {
		printf("Can not open file - %s\n", argv[1]);
		return 1;
	}
	addr = strtol((char *) argv[2] ,NULL, 16);
	
	printf("addr = %x \n", addr);
	

	// get file size 
	struct stat file_stat;
	if( -1 == fstat(fd, &file_stat) ) {
		printf("Get file size filed!\n");
		return 1;
	}	

	file_buffer = (unsigned char*)malloc(file_stat.st_size+10);
	if(NULL == file_buffer) {
		printf("malloc failed!\n");
		goto error;
	}
	//memset(file_buffer, '\0', sizeof(file_buffer)); // bad code ! corrected by Qulory
	memset(file_buffer, '\0', sizeof(char)*(file_stat.st_size+10));

	// the first 8 bytes in the file_buffer is reserved, the last 2 bytes also;
	if( file_stat.st_size !=  read(fd, file_buffer+8, file_stat.st_size))	{
		printf("Read file failed!\n");
		goto error;
	}

	printf("File name : %s\n", argv[1]);
	printf("File size : %ld bytes\n", file_stat.st_size);// off_t is long int 

	int fd_dev = open(dev, O_WRONLY);
	if( -1 == fd_dev)	{
		printf("Can not open %s\n", dev);
		goto error;
	}

	/*
	 * Note: the first 4 bytes store the dest addr ;
	 * the following 4 bytes store the file size ;
	 * and the last 2 bytes store the sum of each bytes of the file ;
	 */
	*((unsigned long*)file_buffer) = addr; 	//load address
	*((unsigned long*)file_buffer+1) = file_stat.st_size+10;	//file size
	unsigned short sum = 0;
	int i;
	for(i=8; i 0)	{
		size_t to_write = remain_size > block_size ? block_size:remain_size;
		size_t real_write = write(fd_dev, file_buffer+written, to_write);
		if( to_write != real_write)	{
			printf(" write  /dev/secbulk0 failed!  to_write = %u real_write = %u \n" , to_write ,real_write );
			return 1;
		}
		remain_size -= to_write;
		written += to_write;
		printf("\rSent %lu%% \t %u bytes !", written*100/(file_stat.st_size+10),  written);
		fflush(stdout);

	}	

	printf("OK\n");
	return 0;

error:
	if(-1 != fd_dev) {
		close(fd_dev);
	}
	if(fd != -1)  {
		close(fd);
	}
	if( NULL != file_buffer ) {
		free(file_buffer);
	}
	return -1;
}

這個usb驅動和應用程序可以通過虛擬機用來下載文件到開發板！前面的的uboot課程有演示這裡就不貼效果圖了！