ROS_Kinetic_20 ROS基礎補充
1 手動創建ROS功能包
參考官網：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Creating%20a%20Package%20by%20Hand
這裡需要注意工具：
catkin_create_pkg。
源代碼參考：https://github.com/ros-infrastructure/catkin_pkg
2 管理系統依賴項
參考官網：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/rosdep
ROS功能包有時需要系統提供一些外部庫。可以使用rosdep工具進行安裝。
~$ rosdep install turtlesim
如果出錯，按提示操作即可。
3 roslaunch使用技巧
參考官網：
1 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Roslaunch%20tips%20for%20larger%20projects
2 http://wiki.ros.org/roslaunch/Tutorials/Roslaunch%20Nodes%20in%20Valgrind%20or%20GDB
3 http://wiki.ros.org/navigation
4 http://wiki.ros.org/pr2_navigation_apps
5 https://github.com/PR2
注意使用roslaunch優缺點，機器標簽，環境變量，主題重映射，參數調整等。
4 ROS在多機器人上使用
參考官方：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/MultipleMachines
http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50513373/
5 自定義消息
參考官方：
1 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/DefiningCustomMessages
2 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv#Creating_a_msg
將.msg文件放到功能包的msg文件夾下即可。
6 在python中使用C++類
參考官方：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Using%20a%20C%2B%2B%20class%20in%20Python
7 教程指南
參考官方：http://wiki.ros.org/cn/WritingTutorials
