ROS Indigo下配置Kinect1攝像頭

初學ROS，看到網上關於Ubuntu indigo下配置Kinect攝像頭的介紹較少，故將自己配置的經驗分享下，如有錯誤盡請指出並多多包涵。

博主使用的系統為Ubuntu14.04 LTS，ROS系統為Indigo版本，使用的攝像頭為XBOX的Kinect1攝像頭

我一開始是在虛擬機環境下測試，配置攝像頭時出現了無法顯示圖像的問題，經查是Kinect不能在VM虛擬機環境下運行導致，所以在此建議安裝雙系統而不是在虛擬機下運行。

安裝相關庫支持：

sudo apt-get install ros-indigo-openni-* ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-*

rospack profile

運行Kinect的驅動文件：

roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch

然後就可以用ROS的image_view來查看攝像頭傳回的信息：

rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw

默認分辨率為640x480

可在rqt_reconfigure下調整：

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

以下是顯示灰度圖的指令：

rosrun image_view image_view image:=camera/depth_regietered/image_rect