ROS(indigo)swarm_robot 群機器人示例Gazebo

ROS(indigo)swarm_robot 群機器人示例Gazebo

參考網址：https://github.com/yangliu28/swarm_robot_ros_sim
安裝提示：catkin_make。

~/catkin_ws$ catkin_make

可能需要下載一些文件，比如catkin_simple。
示例：

1. 兩輪機器人分散仿真：

~$ roslaunch swarm_robot_description two_wheel_robot.launch robot_quantity:=20 half_range:=0.5

~$ rosrun swarm_robot_simulation two_wheel_robot_dispersion _spring_length:=0.7 _sensing_range:=2.0

2. 兩輪機器人聚集仿真：

rosrun swarm_robot_simulation two_wheel_robot_aggregation _sensing_range:=1.5

3. 一字隊形

rosrun swarm_robot_simulation two_wheel_robot_line_formation _spring_length:=0.7 _sensing_range:=2.0

4. 增加或減少機器人

rosrun swarm_robot_description two_wheel_robot_batch_add _robot_quantity:=10 _half_range:=1.0