ROS(indigo)國外開源示例包括多機器人控制等基於V

ROS(indigo)國外開源示例包括多機器人的V-Rep和Gazebo仿真等

1 micros_swarm_framework

使用超級經典的stage。

http://wiki.ros.org/micros_swarm_framework

代碼的詳細解釋參考上面網址。

啟動stage：

roslaunch micros_swarm_framework swarm_in_stage.launch
<pre name="code" class="html">roslaunch micros_swarm_framework kernel.launch

兩個示例：

roslaunch micros_swarm_framework app1.launch

roslaunch micros_swarm_framework app2.launch

2 Swarmathon(NASA)

[NASA Swarmathon](http://www.nasaswarmathon.com)
[iAnt robot swarms](http://swarms.cs.unm.edu)
[University of New Mexico](http://www.unm.edu/)

安裝：

sudo apt-get install ros-indigo-robot-localization
sudo apt-get install ros-indigo-hector-gazebo-plugins
sudo apt-get install ros-indigo-joystick-drivers

詳情參考：

https://github.com/BCLab-UNM/Swarmathon-ROS

啟動：

~/rover_ws/Swarmathon_ROS$ ./run.sh

3 VRep-Ros Quadcopter Swarm

https://github.com/merosss/VRepRosQuadSwarm

編譯完成後，分別在不同終端啟動：

~$ roscore
~/V-REP_PRO_EDU_V3_3_1_64_Linux$ ./vrep.sh

4 vrep_ros_bridge

這個例子可以測試機械臂，四旋翼飛行器和先鋒機器人，這裡以先鋒機器人跟隨二維碼為例。

~$ roscore
~/V-REP_PRO_EDU_V3_3_1_64_Linux$ ./vrep.sh~$ roslaunch demo_pioneer demo-visual-servo-pioneer-simulation.launch 

5 vrep_youbot_plugin

帶有機械手臂的移動機器人。安裝使用說明請參考：

https://github.com/mfueller/vrep_youbot_plugin

用手機連接後，可以控制底盤移動，文檔中有機械手臂說明等，可以愉快玩耍。

-End-