u-boot啟動流程分析，針對S5PV210
BL1階段，SPL，u-boot-spl.bin
1、首先運行arch/arm/cpu/armv7/start.S 裡面的_start函數，進行異常向量表設置，然後跳轉到reset復位處理函數，設置處理器SVC模式，關閉IRQ和FIQ中斷。設置cp15協處理器
的SCTRL寄存器V(bit13)為0，設置異常向量表在0x00000000-0x0000001C，設置異常向量表地址為_start。跳轉到cpu_init_cp15初始化協處理器，清除TLB，關閉cache，
關閉MMU，如果沒有定義CONFIG_SYS_ICACHE_OFF則打開icache。繼續執行cpu_init_crit，跳轉到board/samsung/tiny210/lowlevel_init.S裡面的lowlevel_init，
進行時鐘初始化，DDR初始化。
2、跳轉到arch\arm\lib\crt0.S裡面的_main，調用copy_bl2_to_ram把BL2從SD卡或是nand flash拷貝到SDRAM的0x20000000，然後跳轉到SDRAM開始運行BL2。
BL2階段，u-boot.bin
1、還是運行arch/arm/cpu/armv7/start.S 裡面的_start函數，然後是reset，再次設置異常向量表地址，設置cp15，跳轉到cpu_init_crit，調用lowlevel_init，
但沒做任何時事情，因為BL1已經做了初始化，然後跳轉到_main，設置sp，預留空間給全局變量gd，gd在sp之上，gd指針保存在r9裡面，跳轉到board_init_f執行。
2、執行arch\arm\lib\board.c裡面的board_init_f，清空gd，設置gd裡面變量mon_len為uboot大小，執行init_sequence裡面的初始化序列函數，初始化定時器，
串口，環境變量，設置dram banks等等。繼續gd的初始化，如果定義了宏CONFIG_SYS_MEM_TOP_HIDE則預留CONFIG_SYS_MEM_TOP_HIDE ram隱藏空間，
如果定義了CONFIG_LOGBUFFER，則預留LOGBUFF_RESERVE空間給kernel logbuffer，設置TLB大小和空間，如果定義了CONFIG_LCD則預留fb，
設置TOTAL_MALLOC_LEN大小為malloc空間，預留空間給bd，預留空間給gd，得到addr_sp為棧指針，addr為uboot起始地址。設置波特率，
設置dram地址地址和大小，設置uboot重定位地址為addr，起始棧指針為addr_sp，設置重定位偏移，把gd數據由當前r9處拷貝到新的gd空間。
3、設置新的gd地址到r9，計算重定位後here的地址保存在lr，這樣在執行relocate_code進行uboot重定位之後返回時，直接跳轉到重定位後的uboot繼續執行。
設置r0為重定位地址，調用relocate_code進行uboot重定位。
4、執行arch\arm\lib\relocater.S裡面的relocate_code進行uboot重定位。uboot中ld使用-pie而cc沒有使用-fPIC或-fPIE,目標文件中就不會生成GOT。
首先拷貝__image_copy_start和__image_copy_end之間的代碼到重定位地址空間，在調整.rel.dyn段裡面的地址，對__rel_dyn_start和__rel_dyn_end
之間類型為R_ARM_RELATIVE（23）的entry加上偏移進行調整。
5、重定位代碼後清零bss段，設置r0為r9，即r0指向gd，r1為重定位地址，然後調用board_init_r。
6、執行arch\arm\lib\board.c裡面的board_init_r繼續初始化，設置gd標志為GD_FLG_RELOC，使能ceche，調用board\samsung\tiny210\tiny210.c裡面的board_init初始化
sromc設置機器類型和啟動參數地址，調用serial_initialize注冊串口設備，初始化malloc，初始化nand flash，執行env_relocate設置環境變量，
設置中斷，初始化網卡，最後跳轉到main_loop死循環，在main_loop中會調用process_boot_delay檢測啟動階段有沒有鍵按下，如果有就進入uboot命令行，
如果沒有就默認加載kernel，如果加載失敗也會進入uboot命令行。
對於代碼重定位的一些說明
需要注意的是，在uboot的整個relocate_code中rel.dyn不僅沒有拷貝，也沒有修改，修改只是針對rel.dyn中值+offset為地址上的值！查閱網上資料，compiler在cc時加入-fPIC或-fPIE選項，會在目標文件中生成GOT（global offset table），將需要relocate的值存放在GOT中，函數尾部的 Label來存儲GOT的offset以及其中變量的offset，變量尋址首先根據尾部Label相對尋址找到GOT地址，以及變量地址在GOT中的位置，從而確定變量地址，這樣對於目標文件統一修改GOT中的值，就修改了變量地址的offset，完成了relocation。ld時加入-pie選項，就會將GOT並入到rel.dyn段中，uboot在relocate_code中統一根據rel.dyn段修改需要relocation的數值。uboot中ld使用-pie而cc沒有使用-fPIC或-fPIE,目標文件中就不會生成GOT，函數中尋址還是在尾部Label中直接存儲變量的絕對地址，但這個Label同樣存在rel.dyn中，uboot根據rel.dyn段修改Label上的值，就完成了relocation。這樣不僅節省了每個目標文件的GOT段，而且不需要去相對尋址GOT，直接修改函數尾部Label所存儲的變量地址就可以了。